Sistema de Pêndulo Invertido

Neste trabalho os autores desenvolvem o projeto e construção de um Pêndulo Invertido e de seu sistema de controle. Inicialmente, apresenta-se a modelagem matemática de um pêndulo invertido e realizam-se simulações com o modelo a fim de se projetar um controlador que atenda os requisitos de desempenho do sistema. São analisadas as características que o sistema deve possuir e, a partir dessas informações e com dados de simulações, é realizado o projeto e a construção do sistema mecânico. Após, desenvolve-se o hardware de controle, baseado em um sistema de controle digital utilizando um microcontrolador PIC. Realiza-se, então, a elaboração de um circuito eletrônico de conversão D/A, a fim de converter para uma grandeza analógica o sinal de controle entregue pelo PIC. Devido ao fato de o circuito de conversão não possuir potência suficiente para acionar o motor elétrico utilizado, monta-se uma etapa de potência que é empregada entre o conversor D/A e o motor. Ao final são implementados os algoritmos de controle e realizados testes de desempenho com o protótipo desenvolvido.