Ortheses Fonctionnelles

La robotique appliquée à la réhabilitation requiert des manipulateurs spécifiques: les orthèses fonctionnelles. Ce sont des appareils orthopédiques équipés de moteurs et de capteurs qui permettent une assistance des mouvements locomoteurs. Ces orthèses fonctionnelles doivent être capables de reproduire des trajectoires articulaires physiologiques et de simuler les charges segmentaires d un mouvement corporel comme le pédalage ou la poussée des jambes. Des performances dynamiques élevées sont donc recherchées avec de petits actionneurs permettant une intégration mécanique acceptable pour l utilisateur. Ce livre traite de la conception de telles orthèses en proposant des cinématiques parallèles originales, qui sont comparées à des cinématiques sérielles: les exosquelettes classiques. Le contexte est ici limité aux membres inférieurs pour la rééducation locomotrice liée à des troubles neurologiques: paraplégie, hémiplégie, TCC ou infirmité motrice cérébrale. Dans ce cadre, un déambulateur inédit comportant un système de décharge corporelle, une orthèse du bassin à six degrés de liberté et deux orthèses de jambe pour la marche au sol ou sur tapis roulant est également présenté.